Archives for March 2018

Aktivan rad na projektu razvoja visokotehnološkog mehatroničkog rehabilitacijskog uređaja nastavlja se razvojem konstrukcije cijelog uređaja koja je, kako je vidljivo, već daleko poodmakla. U tome nam je i dalje značajna podrška ZABA-a koja slijedi i naš napredak na svojim mrežnim stranicama:

Moj ZABA start: Mehatronički uređaj za rehabilitaciju ruku

Provedene analize i razmatranja omogućile su određivanje potrebnih sila, momenata i kuteva pa time i narudžbu komponenti koje će to omogućiti (tj. pokretača i osjetnika). Dijelovi su ubrzo uspješno isporučeni na našu adresu.

Nakon provedene kinematičke analize, izradili smo, zahvaljujući i pomoći kolegica prof. dr. sc. Senke Maćešić i prof. dr. sc. Nelide Črnjarić-Žic, matematički model koji omogućava izračun kuteva gibanja pojedinih stupnjeva slobode te njihovu ovisnost o putanji gibanja ruke u prostoru. Pritom smo koristili pristup “inverzne kinematike”. Dobiveni matematički izrazi omogućit će ostvarenje istovremenog i koordiniranog upravljanja sa svih sedam motora potrebnih za funkciju mehatroničkkog uređaja za rehabilitaciju pacijenata.

Prvi korak pri ostvarenju uređaja za rehabilitaciju je provođenje analize karakteristika (posebice nedostataka) postojećih komercijalno dostupnih uređaja.
Ta nam je aktivnost omogućila rad na matematičkom opisu kinematike gibanja ruke. Paraleleno s time smo proučili i anatomiju ruke.
Kreiran je tako u programskom okruženju Matlab pojednostavljeni matematički model po kojem je izrađen “oblak točaka” koji predstavlja radni prostor ljudske ruke.
Cilj svih tih aktivnosti je da s mehatroničkim uređajem za rehabilitaciju obuhvatimo što veći dio radnog prostora ruke te time osiguramo funkcinalnost uređaja.